Skip to content
体验新版
项目
组织
正在加载...
登录
切换导航
打开侧边栏
Pinoxchio
apollo
提交
6bdab90f
A
apollo
项目概览
Pinoxchio
/
apollo
与 Fork 源项目一致
从无法访问的项目Fork
通知
2
Star
0
Fork
0
代码
文件
提交
分支
Tags
贡献者
分支图
Diff
Issue
0
列表
看板
标记
里程碑
合并请求
0
Wiki
0
Wiki
分析
仓库
DevOps
项目成员
Pages
A
apollo
项目概览
项目概览
详情
发布
仓库
仓库
文件
提交
分支
标签
贡献者
分支图
比较
Issue
0
Issue
0
列表
看板
标记
里程碑
合并请求
0
合并请求
0
Pages
分析
分析
仓库分析
DevOps
Wiki
0
Wiki
成员
成员
收起侧边栏
关闭侧边栏
动态
分支图
创建新Issue
提交
Issue看板
体验新版 GitCode,发现更多精彩内容 >>
提交
6bdab90f
编写于
9月 17, 2018
作者:
Y
Yajia Zhang
提交者:
Kecheng Xu
9月 17, 2018
浏览文件
操作
浏览文件
下载
电子邮件补丁
差异文件
prediction: bug fix in ValidationChecker; minor code refactor
上级
ab13defe
变更
1
显示空白变更内容
内联
并排
Showing
1 changed file
with
7 addition
and
11 deletion
+7
-11
modules/prediction/common/validation_checker.cc
modules/prediction/common/validation_checker.cc
+7
-11
未找到文件。
modules/prediction/common/validation_checker.cc
浏览文件 @
6bdab90f
...
...
@@ -33,8 +33,8 @@ double ValidationChecker::ProbabilityByCentripetalAcceleration(
double
centripetal_acc_cost_sum
=
0.0
;
double
centripetal_acc_cost_sqr_sum
=
0.0
;
for
(
int
i
=
0
;
i
<
lane_sequence
.
path_point_size
();
++
i
)
{
const
PathPoint
&
path_point
=
lane_sequence
.
path_point
(
i
);
double
centripetal_acc
=
speed
*
speed
*
path_point
.
kappa
(
);
const
auto
&
path_point
=
lane_sequence
.
path_point
(
i
);
double
centripetal_acc
=
speed
*
speed
*
std
::
fabs
(
path_point
.
kappa
()
);
double
centripetal_acc_cost
=
centripetal_acc
/
FLAGS_centripedal_acc_threshold
;
centripetal_acc_cost_sum
+=
centripetal_acc_cost
;
...
...
@@ -47,12 +47,8 @@ double ValidationChecker::ProbabilityByCentripetalAcceleration(
bool
ValidationChecker
::
ValidCentripetalAcceleration
(
const
std
::
vector
<
TrajectoryPoint
>&
trajectory_points
)
{
std
::
size_t
num_point
=
trajectory_points
.
size
();
if
(
num_point
<
2
)
{
return
true
;
}
double
max_centripedal_acc
=
0.0
;
for
(
std
::
size_t
i
=
0
;
i
+
1
<
num_point
;
++
i
)
{
double
max_centripetal_acc
=
0.0
;
for
(
auto
i
=
0
;
i
+
1
<
trajectory_points
.
size
();
++
i
)
{
const
auto
&
first_point
=
trajectory_points
[
i
];
const
auto
&
second_point
=
trajectory_points
[
i
+
1
];
double
theta_diff
=
std
::
abs
(
common
::
math
::
NormalizeAngle
(
...
...
@@ -63,11 +59,11 @@ bool ValidationChecker::ValidCentripetalAcceleration(
if
(
time_diff
<
FLAGS_double_precision
)
{
continue
;
}
double
v
=
(
first_point
.
v
()
+
second_point
.
v
())
/
2.0
;
double
v
=
(
first_point
.
v
()
+
second_point
.
v
())
*
0.5
;
double
centripedal_acc
=
v
*
theta_diff
/
time_diff
;
max_centripe
dal_acc
=
std
::
max
(
max_centriped
al_acc
,
centripedal_acc
);
max_centripe
tal_acc
=
std
::
max
(
max_centripet
al_acc
,
centripedal_acc
);
}
return
max_centripe
d
al_acc
<
FLAGS_centripedal_acc_threshold
;
return
max_centripe
t
al_acc
<
FLAGS_centripedal_acc_threshold
;
}
bool
ValidationChecker
::
ValidTrajectoryPoint
(
...
...
编辑
预览
Markdown
is supported
0%
请重试
或
添加新附件
.
添加附件
取消
You are about to add
0
people
to the discussion. Proceed with caution.
先完成此消息的编辑!
取消
想要评论请
注册
或
登录