diff --git a/docs/specs/D-kit/Waypoint_Following/Apollo_Installation_cn.md b/docs/specs/D-kit/Waypoint_Following/Apollo_Installation_cn.md index a2b2b3e33abcfd9bd76eeb00b0c44cfa06e47b8e..de8f0c4ab9ac6fcfd3273655518ae40b8e52b2e2 100644 --- a/docs/specs/D-kit/Waypoint_Following/Apollo_Installation_cn.md +++ b/docs/specs/D-kit/Waypoint_Following/Apollo_Installation_cn.md @@ -57,6 +57,7 @@ 参考下述步骤： #### 准备好CAN卡并进行安装 + 在IPC中，显卡被预先安装在一个PCI插槽中。如果我们收到的是EMUC-B202 CAN，它已被预装在IPC内，则CAN卡安装这一步，可以跳过。如果我们收到的是ESDCan，我们需要将CAN卡安装在另外一个PCI插槽中，步骤如下： a. 找到并拧下机器边上的8个螺丝（显示在棕色方框内或棕色箭头指向的区域） @@ -120,7 +121,7 @@ - 设置 [Fan Start Trip Temp] 为 20 ``` -![tip_icon](images/tip_icon.png)如果用户使用的是已经提前预装好显卡驱动及Apollo镜像的工控机版本，则使用HDMI线连接显示器与工控机的HDMI接口即可： +![tip_icon](images/tip_icon.png)如果用户使用的是已经提前预装好显卡驱动及Apollo镜像的工控机版本，则使用HDMI线连接显示器与工控机的独立显卡的HDMI接口即可： ![graphic_config](images/graphic_config.jpg) @@ -146,13 +147,18 @@ ## 工控机软件系统安装 -![tip_icon](images/tip_icon.png) 在本步骤中，若工控机已经安装了Ubuntu18.04LTS操作系统且在当前账户的home目录下有apollo文件夹，请直接移步至文末的运行DreamView部分，检查apollo是否可以直接运行；否则，请按照下述步骤一步一步进行工控机软件系统的安装。 +![tip_icon](images/tip_icon.png) 在本步骤中，工控机已经预装了Ubuntu18.04LTS操作系统和apollo运行所需的环境，我们只需要逐一对相关的模块做个检查，确认无误后就可以编译apollo开启我们的自动驾驶之旅了。若您是自己重装系统的话，请严格按照下面的步骤操作执行。 工控机软件系统安装包括计算机操作系统的安装，硬件驱动的安装，应用软件的安装和Apollo软件系统的安装。 ### 安装Ubuntu Linux + +已经预装了Ubuntu18.04LTS操作系统的客户可以直接跳过这个步骤，需要自己安装操作系统的客户请参考此步骤。 + Apollo软件系统依赖于Linux操作系统而运行，而Linux操作系统种类繁多，且又分为服务器版本和桌面版本，这里我们选择当下比较流行的Ubuntu桌面操作系统的64位版本。安装Ubuntu Linux的操作系统的步骤如下： + #### 创建引导盘 + 创建一个可以引导启动的Ubuntu Linux USB闪存驱动器，下载Ubuntu，并按照在线说明创建可引导启动的USB闪存驱动器。 ![tip_icon](images/tip_icon.png) 推荐使用 **Ubuntu 18.04.3**. @@ -174,7 +180,7 @@ b.按照屏幕上的说明安装Linux。 ![warning_icon](images/warning_icon.png)**WARNING**：在整个Apollo系统的安装和操作的过程中，全程禁用root账户，皆用普通账户进行操作，切记！ -a.安装完成，重启进入Linux。 +a.安装完成，重启进入Linux。已经预装了Ubuntu18.04LTS操作系统的客户请在引导界面出现时按向下方向键选择Ubuntu高级选项并按回车键进入该选项，请选择倒数第二项的apollo内核来引导系统。重新安装操作系统的客户请选用默认的内核进入系统即可。 b.在终端执行以下命令完成最新软件包的更新： @@ -186,20 +192,23 @@ sudo apt update #### 安装并降级GCC和G++ -执行以下两条命令安装4.8.5版本的gcc和g++，命令如下： -``` -sudo apt-get install g++-4.8 g++-4.8-multilib gcc-4.8 gcc-4.8-multilib -sudo /usr/bin/update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.8 99 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.8 -``` -安装完成后，使用以下命令检查是否安装成功： +请先用以下命令检查gcc和g++的版本： ``` gcc --version g++ --version ``` +若输出的gcc和g++的版本是4.8版本的，则跳过此步骤；否则，请执行以下两条命令安装4.8版本的gcc和g++，命令如下： +``` +sudo apt-get install g++-4.8 g++-4.8-multilib gcc-4.8 gcc-4.8-multilib +sudo /usr/bin/update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.8 99 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.8 +``` +安装完成后，用以上命令检查gcc和g++的版本以确认安装成功；若安装未成功，请重新安装直到成功为止。 + ### 安装Apollo内核 -车上运行Apollo需要[Apollo Kernel](https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel)。你可以依照如下步骤获取、安装预编译的内核： +车上运行Apollo需要[Apollo Kernel](https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel)。 +若是预装了Ubuntu18.04LTS操作系统的客户，请跳过此步骤；重新安装操作系统的客户，请依照如下步骤获取、安装预编译的内核： a.从releases文件夹下载发布的包 @@ -219,6 +228,10 @@ d.重启ubuntu系统进入grub引导界面，在引导界面选择高级选项 ### 安装GPU驱动 +若是预装了Ubuntu18.04LTS系统的IPC，请直接检查驱动，检查通过则可跳过此步骤；若是自己安装系统，请先安装驱动，然后再检查驱动以确认驱动已装好。 + +#### 安装驱动 + 下载apollo-kernel官网上的脚本[install-nvidia.sh](https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/blob/master/linux/install-nvidia.sh)至当前用户的`home`目录下，输入以下命令完成显卡驱动内核模块的安装： ``` @@ -235,6 +248,9 @@ sudo bash ./NVIDIA-Linux-x86_64-430.50.run --no-x-check -a -s --no-kernel-module ``` 完成显卡驱动用户库的安装后，重新启动工控机。 + +#### 检查驱动 + 在终端中输入以下命令来检查显卡驱动内核模块是否安装成功： ``` @@ -253,7 +269,12 @@ sudo dpkg --list | grep nvidia* 在终端中输入`nvidia-smi`，能看到显卡的信息且最下面没有出现No running processes found的相关字样，输入`nvidia-settings`能调出显卡的配置界面，则表示显卡驱动安装成功。 ### 安装Can驱动 -- 在Nuvo-6108GC中，若系统搭配的是ESDCan卡，其驱动安装步骤如下所示： + +若是灰色的6108的IPC，请执行安装ESDCan驱动和检查ESDCan驱动。若是蓝色的8108的IPC，预装了Ubuntu18.04LTS的客户请直接检查EmucCan驱动；自己安装系统的客户请先安装EmucCan驱动然后再检查EmucCan驱动。 + +#### 安装ESDCan驱动 + +在Nuvo-6108GC中，若系统搭配的是ESDCan卡，其驱动安装步骤如下所示： a.从CAN卡供应商那里或者ESDCan卡的包装袋里拿到CAN卡的驱动安装包，名字形如esdcan-pcie4.2-linux-2.6.x-x86_64-3.10.3.tgz。 @@ -265,9 +286,13 @@ cd src/ make -C /lib/modules/`uname -r`/build M=`pwd` sudo make -C /lib/modules/`uname -r`/build M=`pwd` modules_install ``` -d.CAN卡驱动esdcan-pcie402.ko可以在/lib/modules/4.4.32-apollo-2-RT/extra/文件夹下找到。 +#### 检查ESDCan驱动 + +若CAN卡驱动esdcan-pcie402.ko可以在/lib/modules/4.4.32-apollo-2-RT/extra/文件夹下找到，则CAN卡驱动安装成功；否则，请重新安装。 -- 在Nuvo-6108GC中，系统搭配的是EmucCan卡，其驱动安装步骤如下所示： +#### 安装EmucCan驱动 + +在Nuvo-6108GC中，系统搭配的是EmucCan卡，其驱动安装步骤如下所示： a.安装EmucCan并添加rules文件 @@ -297,7 +322,9 @@ c.启动can卡 将`start.sh`中`sudo ./emuc_64 -s9 ttyACM0 can0 can1`修改为`sudo ./emuc_64 -s7 ttyACM10 can0 can1`，其中-s表示波特率，-s9表示为1k，-s7表示为500，apollo中采用500。在当前目录下执行`bash start.sh`命令，如下图所示： ![图片](images/software_installation_emuc2.png) -d.测试can卡发送接收 +#### 检查EmucCan驱动 + +a.测试can卡发送接收 将can卡can0和can1口用Can线连接起来。从 https://github.com/linux-can/can-utils 上下载测试代码到当前用户的home目录下，将当前目录设置到can-utils下并执行`make`，如下图所示 ![图片](images/software_installation_emuc3.png) @@ -310,32 +337,43 @@ cd can-utils/ ![图片](images/software_installation_emuc4.png) 则表示Can驱动安装成功。 -e.注意事项 +b.注意事项 在后续启动apollo的canbus模块时，需要先在docker外运行start.sh脚本。 -### 安装Docker +### 安装docker软件 + +预装了Ubuntu18.04LTS的客户请直接检查docker；自己安装的客户请先安装docker，然后再检查docker。 + +#### 安装docker 使用apollo官网上的[install_nvidia_docker.sh](https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docker/setup_host/install_nvidia_docker.sh)来安装docker。工控机在联网情况下在终端中输入以下命令来完成安装： + ``` sudo apt update sudo apt install curl sudo bash install_nvidia_docker.sh ``` -完成安装后，在终端中输入以下命令来验证docker是否安装成功： +#### 检查docker + +在终端中输入以下命令来验证docker是否安装成功： + ``` sudo docker run hello-world ``` + 若能看到helloworld的相关信息，则表示docker安装成功。 -### 编译Apollo源代码 +![warning_icon](images/warning_icon.png)**WARNING**：在以下模块的操作中，如非本文档或操作系统要求，禁用一切`sudo`操作，切记！ + +### 下载Apollo源代码 + +预装了Ubuntu18.04LTS的客户的当前home目录下已有apollo代码，可以跳过此步骤；自己安装的客户请参考以下操作来下载apollo源代码。 -![warning_icon](images/warning_icon.png)**WARNING**：在本模块及以下的操作中，如非本文档或操作系统要求，禁用一切`sudo`操作，切记！ +在终端中输入以下命令： -a.获取Apollo源代码 -可以在github上下载，在终端中输入以下命令： ``` cd ~ sudo apt update @@ -343,10 +381,13 @@ sudo apt install git -y git init git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git ``` + 代码下载的时间视网速的快慢而有所区别，请耐心等待； 下载完成后的代码在~/apollo目录下，然后执行`git checkout -b r5.5.0 origin/r5.5.0`将代码切换到我们所需要的工作分支r5.5.0上。 -b.设置环境变量，在终端输入以下命令： +### 设置Apollo编译环境 + +a.设置环境变量，在终端输入以下命令： ``` cd ~ @@ -354,7 +395,7 @@ echo "export APOLLO_HOME=$(pwd)" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` -c.将当前账户加入docker账户组中并赋予其相应权限，在终端输入以下命令： +b.将当前账户加入docker账户组中并赋予其相应权限，在终端输入以下命令： ``` sudo gpasswd -a $USER docker @@ -364,7 +405,16 @@ sudo chmod 777 /var/run/docker.sock 命令执行完成后，重新启动一下计算机。 -d.启动并进入docker容器，在终端输入以下命令： +c.若是自己安装系统的客户，请直接跳过此步骤，开始编译Apollo源代码；若是预装了Ubuntu18.04LTS的客户，请输入以下命令加载docker的image镜像： + +``` +cd ~/images_r5.5.0 +sudo bash LoadImages.sh +``` + +### 编译Apollo源代码 + +a.启动并进入docker容器，在终端输入以下命令： ``` cd ~/apollo @@ -376,7 +426,7 @@ bash docker/scripts/dev_start.sh bash docker/scripts/dev_into.sh ``` -e.编译apollo，在终端输入以下命令，等待编译完成，整个编译过程大约耗时25分钟： +b.编译apollo，在终端输入以下命令，等待编译完成，整个编译过程大约耗时25分钟： ``` bash apollo.sh build_opt @@ -430,4 +480,10 @@ python docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_3.5.record cyber_recorder play -l -f demo_3.5.record ``` -如果成功在浏览器中看到回放画面，则表明您的apollo系统已经部署成功！ \ No newline at end of file +如果成功在浏览器中看到回放画面，则表明您的apollo系统已经部署成功！ + +### 常见问题 + +a.显卡的驱动没有安装成功 + +请参考显卡的驱动安装的部分重新安装，注意需要在apollo内核中安装GPU的驱动并且安装后需要重新启动计算机。 \ No newline at end of file