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4831bf88
编写于
12月 13, 2019
作者:
S
sjiang2018
提交者:
Qi Luo
12月 13, 2019
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电子邮件补丁
差异文件
Control: added pad message to lat+lon submodule.
上级
98c75d29
变更
1
显示空白变更内容
内联
并排
Showing
1 changed file
with
7 addition
and
0 deletion
+7
-0
modules/control/submodules/lat_lon_controller_submodule.cc
modules/control/submodules/lat_lon_controller_submodule.cc
+7
-0
未找到文件。
modules/control/submodules/lat_lon_controller_submodule.cc
浏览文件 @
4831bf88
...
...
@@ -77,6 +77,13 @@ bool LatLonControllerSubmodule::Proc(
const
auto
start_time
=
Clock
::
Now
();
ControlCommand
control_core_command
;
// recording pad msg
if
(
preprocessor_status
->
received_pad_msg
())
{
control_core_command
.
mutable_pad_msg
()
->
CopyFrom
(
preprocessor_status
->
local_view
().
pad_msg
());
}
ADEBUG
<<
"Lat+Lon controller submodule started ...."
;
// skip produce control command when estop for lat+lon controller
StatusPb
pre_status
=
preprocessor_status
->
header
().
status
();
if
(
pre_status
.
error_code
()
!=
ErrorCode
::
OK
)
{
...
...
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