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43dd9731
编写于
8月 16, 2017
作者:
J
Jiangtao Hu
提交者:
Yifei Jiang
8月 16, 2017
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差异文件
planning: speed optimizer skips when no path data is available.
上级
d9349e8e
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内联
并排
Showing
2 changed file
with
13 addition
and
0 deletion
+13
-0
modules/planning/optimizer/dp_st_speed/dp_st_speed_optimizer.cc
...s/planning/optimizer/dp_st_speed/dp_st_speed_optimizer.cc
+6
-0
modules/planning/optimizer/qp_spline_st_speed/qp_spline_st_speed_optimizer.cc
...imizer/qp_spline_st_speed/qp_spline_st_speed_optimizer.cc
+7
-0
未找到文件。
modules/planning/optimizer/dp_st_speed/dp_st_speed_optimizer.cc
浏览文件 @
43dd9731
...
...
@@ -59,6 +59,12 @@ Status DpStSpeedOptimizer::Process(const PathData& path_data,
return
Status
(
ErrorCode
::
PLANNING_ERROR
,
"Not inited."
);
}
if
(
path_data
.
discretized_path
().
NumOfPoints
()
==
0
)
{
std
::
string
msg
(
"Empty path data"
);
AERROR
<<
msg
;
return
Status
(
ErrorCode
::
PLANNING_ERROR
,
msg
);
}
StBoundaryMapper
boundary_mapper
(
st_boundary_config_
,
reference_line
,
path_data
,
dp_st_speed_config_
.
total_path_length
(),
...
...
modules/planning/optimizer/qp_spline_st_speed/qp_spline_st_speed_optimizer.cc
浏览文件 @
43dd9731
...
...
@@ -59,6 +59,13 @@ Status QpSplineStSpeedOptimizer::Process(const PathData& path_data,
AERROR
<<
"Please call Init() before Process."
;
return
Status
(
ErrorCode
::
PLANNING_ERROR
,
"Not init."
);
}
if
(
path_data
.
discretized_path
().
NumOfPoints
()
==
0
)
{
std
::
string
msg
(
"Empty path data"
);
AERROR
<<
msg
;
return
Status
(
ErrorCode
::
PLANNING_ERROR
,
msg
);
}
StBoundaryMapper
boundary_mapper
(
st_boundary_config_
,
reference_line
,
path_data
,
qp_spline_st_speed_config_
.
total_path_length
(),
...
...
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