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14ca6130
编写于
8月 01, 2017
作者:
Z
Zhang Liangliang
提交者:
Jiangtao Hu
8月 01, 2017
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操作
浏览文件
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电子邮件补丁
差异文件
used follow boundary reference line
上级
32312c4f
变更
1
显示空白变更内容
内联
并排
Showing
1 changed file
with
11 addition
and
1 deletion
+11
-1
modules/planning/optimizer/qp_spline_st_speed/qp_spline_st_graph.cc
...anning/optimizer/qp_spline_st_speed/qp_spline_st_graph.cc
+11
-1
未找到文件。
modules/planning/optimizer/qp_spline_st_speed/qp_spline_st_graph.cc
浏览文件 @
14ca6130
...
@@ -174,7 +174,9 @@ Status QpSplineStGraph::ApplyConstraint(
...
@@ -174,7 +174,9 @@ Status QpSplineStGraph::ApplyConstraint(
return
Status
::
OK
();
return
Status
::
OK
();
}
}
Status
QpSplineStGraph
::
ApplyKernel
(
const
SpeedLimit
&
speed_limit
)
{
Status
QpSplineStGraph
::
ApplyKernel
(
const
std
::
vector
<
StGraphBoundary
>&
boundaries
,
const
SpeedLimit
&
speed_limit
)
{
Spline1dKernel
*
spline_kernel
=
spline_generator_
->
mutable_spline_kernel
();
Spline1dKernel
*
spline_kernel
=
spline_generator_
->
mutable_spline_kernel
();
if
(
qp_spline_st_speed_config_
.
speed_kernel_weight
()
>
0
)
{
if
(
qp_spline_st_speed_config_
.
speed_kernel_weight
()
>
0
)
{
...
@@ -192,6 +194,13 @@ Status QpSplineStGraph::ApplyKernel(const SpeedLimit& speed_limit) {
...
@@ -192,6 +194,13 @@ Status QpSplineStGraph::ApplyKernel(const SpeedLimit& speed_limit) {
qp_spline_st_speed_config_
.
jerk_kernel_weight
());
qp_spline_st_speed_config_
.
jerk_kernel_weight
());
}
}
// add reference line for follow
for
(
const
auto
&
boundary
:
boundaries
)
{
if
(
boundary
.
boundary_type
()
==
StGraphBoundary
::
BoundaryType
::
FOLLOW
)
{
AddFollowReferenceLineKernel
(
boundary
);
}
}
// TODO(all): add reference speed profile for different main decision
// TODO(all): add reference speed profile for different main decision
std
::
vector
<
double
>
s_vec
;
std
::
vector
<
double
>
s_vec
;
if
(
speed_limit
.
speed_limits
().
size
()
==
0
)
{
if
(
speed_limit
.
speed_limits
().
size
()
==
0
)
{
...
@@ -206,6 +215,7 @@ Status QpSplineStGraph::ApplyKernel(const SpeedLimit& speed_limit) {
...
@@ -206,6 +215,7 @@ Status QpSplineStGraph::ApplyKernel(const SpeedLimit& speed_limit) {
}
}
// TODO: change reference line kernel to configurable version
// TODO: change reference line kernel to configurable version
spline_kernel
->
add_reference_line_kernel_matrix
(
t_knots_
,
s_vec
,
1
);
spline_kernel
->
add_reference_line_kernel_matrix
(
t_knots_
,
s_vec
,
1
);
return
Status
::
OK
();
return
Status
::
OK
();
}
}
...
...
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