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02abb733
编写于
12月 11, 2018
作者:
K
kechxu
提交者:
Jiangtao Hu
12月 13, 2018
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Prediction: consider obstacles in any junctions to get rid of map error of missing traffic signs
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2e6cdfb3
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内联
并排
Showing
1 changed file
with
2 addition
and
16 deletion
+2
-16
modules/prediction/scenario/scenario_manager.cc
modules/prediction/scenario/scenario_manager.cc
+2
-16
未找到文件。
modules/prediction/scenario/scenario_manager.cc
浏览文件 @
02abb733
...
...
@@ -86,7 +86,6 @@ void ScenarioManager::PrioritizeObstacles(
pose_y
+
FLAGS_scan_length
/
2.0
*
std
::
sin
(
pose_theta
)},
pose_theta
,
FLAGS_scan_length
,
FLAGS_scan_width
);
const
auto
&
scenario_type
=
ptr_scenario_features
->
scenario
().
type
();
const
auto
&
obstacle_ids
=
obstacles_container
->
GetCurrentFramePredictableObstacleIds
();
...
...
@@ -118,24 +117,11 @@ void ScenarioManager::PrioritizeObstacles(
latest_feature_ptr
->
type
()
==
PerceptionObstacle
::
UNKNOWN
||
latest_feature_ptr
->
type
()
==
PerceptionObstacle
::
UNKNOWN_MOVABLE
)
&&
is_near_lane
;
bool
is_near_junction
=
obstacle_ptr
->
IsNearJunction
();
bool
need_consider
=
is_in_scan_area
||
is_on_lane
||
bool
need_consider
=
is_in_scan_area
||
is_on_lane
||
is_near_junction
||
is_pedestrian_like_in_front_near_lanes
;
// For junction scenario, need_consider if obstacle is in junction_polygon
if
(
scenario_type
==
Scenario
::
JUNCTION
||
scenario_type
==
Scenario
::
JUNCTION_TRAFFIC_LIGHT
||
scenario_type
==
Scenario
::
JUNCTION_STOP_SIGN
)
{
std
::
string
junction_id
=
ptr_scenario_features
->
scenario
().
junction_id
();
std
::
shared_ptr
<
const
apollo
::
hdmap
::
JunctionInfo
>
junction_info_ptr
=
PredictionMap
::
JunctionById
(
junction_id
);
CHECK_NOTNULL
(
junction_info_ptr
);
bool
is_in_junction
=
junction_info_ptr
->
polygon
().
IsPointIn
({
obstacle_x
,
obstacle_y
});
need_consider
=
need_consider
||
is_in_junction
;
}
if
(
!
need_consider
)
{
latest_feature_ptr
->
mutable_priority
()
->
set_priority
(
ObstaclePriority
::
IGNORE
);
...
...
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