readme.md

    2021年9月17日更新:

    有同学反应代码在编译和运行的过程中有一些bug,由于我最近工作有些忙,我先给出一个简单的办法补救一下,后续闲下来我再好好测试和修复,实在不好意思!

    a. 编译报错:GeographicLib/LocalCartesian.hpp:没有那个文件或目录

    原因:我的cmakelists.txt中的文件路径设置错误了。

    解决办法:最简单的解决办法就是安装Geographic库sudo apt-get install libgeographic-dev,然后重新编译问题就解决了。

    b. 在Ubuntu20.04系统下可以成功编译,但是运行有问题

    解决办法:该问题并不是每一个Ubuntu20.04系统都会出现,看起来像是个别现象。我的开发环境是Ubuntu 18.04!

    ======================= 我只是一个分割线 ==============================

    ESKF融合IMU与GPS数据

    融合IMU数据之后的GPS轨迹效果

    绿色轨迹:ground truth 蓝色轨迹:fuse IMU and GPS 红色轨迹:GPS

    实现方法请参考我的博客《【附源码+代码注释】误差状态卡尔曼滤波(error-state Kalman Filter)实现GPS+IMU融合,EKF ESKF GPS+IMU》

    1. 依赖库

    Eigen

    sudo apt-get install libeigen3-dev

    Yaml

    sudo apt-get install libyaml-cpp-dev

    2. 编译

    cd eskf-gps-imu-fusion
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make 

    3. 运行

    cd eskf-gps-imu-fusion/build
    ./gps_imu_fusion

    4.轨迹显示

    执行完./gps_imu_fusion会生成轨迹文件

    cd eskf-gps-imu-fusion/data
    evo_traj kitti fused.txt gt.txt measured.txt -p

    需要安装evo,可以参考我的博客中的介绍:https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/104594392?spm=1001.2014.3001.5501

    项目简介

    使用误差状态卡尔曼滤波器融合GPS和IMU,实现更高精度的定位

    🚀 Github 镜像仓库 🚀

    源项目地址

    https://github.com/zm0612/eskf-gps-imu-fusion

    发行版本

    当前项目没有发行版本

    贡献者 3

    开发语言

    • C++ 98.1 %
    • CMake 1.0 %
    • Python 0.5 %
    • C 0.4 %