Forward Recomputation Backpropagation ============= 背景 --------- 随着训练数据规模的逐渐增加，训练更大、更深的深度学习模型成为一个主流趋势。目前的深度学习模型训练，通常要求保留前向计算的隐层结果，并且需要保存结果的数量会随着模型层数的增加线性增加，这对于目前能够使用的AI芯片的内存大小是个挑战。Forward Recomputation Backpropagation（FRB）可以在额外增加少量计算的情况下，显著增加模型的层数和宽度，同时也可以显著提升模型训练的batch大小。 原理 --------- 我们知道，深度学习网络的一次训练迭代包含三个步骤： - **前向计算**：运行前向算子(Operator) 来计算中间隐层(Variable)的值 - **反向计算**：运行反向算子来计算参数(Parameter)的梯度 - **优化**：应用优化算法以更新参数值 在前向计算过程中，前向算子会输出大量的中间计算结果，在Paddle中，使用 Variable来存储这些隐层的中间结果。当模型层数加深时，其数量可达成千上万个， 占据大量的内存。Paddle的 `显存回收机制 `_ 会及时清除无用的中间结果，以节省存储。 然而，有些中间结果是反向算子的输入，这些Variable必须存储在内存中，直到相应的反向算子计算完毕。 举个简单的例子, 我们定义一个由mul算子构成的网络，其前向计算为： .. math:: y = W_1 * x z = W_2 * y 其中 :math:`x, y, z` 为向量， :math:`W_1, W_2` 为矩阵。容易知道，求 :math:`W_2` 梯度的反向计算为： .. math:: W_{2}^{'} = z^{'} / y 可以看到反向计算中用到了前向计算生成的变量 :math:`y` ，因此变量 :math:`y` 必须存储在内存中，直到这个反向算子计算完毕。当模型加深时，我们会有大量的“ :math:`y` ”，占据了大量的内存。 Forward Recomputation Backpropagation（FRB）的思想是将深度学习网络切分为k个部分（segments）。对每个segment而言：前向计算时，除了小部分必须存储在内存中的Variable外(我们后续会讨论这些特殊Variable)，其他中间结果都将被删除；在反向计算中，首先重新计算一遍前向算子，以获得中间结果，再运行反向算子。简而言之，FRB和普通的网络迭代相比，多计算了一遍前向算子。 我们把切分网络的变量叫做checkpoints。 那么问题来了，如何选择checkpoints呢？自从FRB方法提出以来 \ :sup:`[1], [2]`，大量学者在研究这一关键问题。 我们知道深度学习网络通常是由一个个模块串联得到的，比如ResNet-50由16个block串联而成， Bert-Large由24个transformer串联而成，以两个子模块中间的变量作为切分点就是一个很好的选择。 对于非串联的网络（比如含有大量shortcut结构的网络），FRB也支持对其做切分， 只是可能多耗费一点内存（用于存储shortcut的Variable）。 Mitsuru Kusumoto \ :sup:`[3]` 等提出了一种基于动态规划的算法， 可以根据指定的内存自动搜索合适的checkpoints，支持各种各样的网络结构。 下图是由4个fc Layer、3个relu Layer、1个sigmoid Layer和1个log-loss Layer串联而成的一个网络：最左侧为其前向计算流程、中间是普通的前向计算和反向计算流程、最右侧为添加FRB后的前向计算和反向计算流程。其中方框代表算子(Operator)，红点代表前向计算的中间结果、蓝点代表checkpoints。 .. image:: image/recompute.png 注：该例子完整代码位于 `source `_ 添加FRB后，前向计算中需要存储的中间Variable从4个(红点)变为2个(蓝点)， 从而节省了这部分内存。当然了，重计算的部分也产生了新的中间变量， 这就需要根据实际情况来做权衡了。这个例子里的网络比较浅，通常来讲， 对层数较深的网络，FRB节省的内存要远多于新增加的内存。 使用方法 --------- 我们实现了基于Paddle的FRB算法，叫做RecomputeOptimizer， 您可以根据其 `源码 `_ 与 `文档 `_ 更深入地了解这一算法。我们为用户提供了两个使用RecomputeOptimizer的方法: 直接调用与Fleet API中使用。在单机单卡或者CPU训练中建议您直接调用RecomputeOptimizer， 在多卡训练或者多机训练任务上建议您在Fleet API中使用Recompute。 **1. 直接调用** 直接调用RecomputeOptimizer非常简单，首先要定义一个经典的Optimizer，比如Adam； 然后在外面包一层RecomputeOptimizer；最后设置checkpoints即可。 .. code-block:: python import paddle.fluid as fluid # 定义网络 def mlp(input_x, input_y, hid_dim=128, label_dim=2): print(input_x) fc_1 = fluid.layers.fc(input=input_x, size=hid_dim) prediction = fluid.layers.fc(input=[fc_1], size=label_dim, act='softmax') cost = fluid.layers.cross_entropy(input=prediction, label=input_y) sum_cost = fluid.layers.reduce_mean(cost) return sum_cost, fc_1, prediction input_x = fluid.layers.data(name="x", shape=[32], dtype='float32') input_y = fluid.layers.data(name="y", shape=[1], dtype='int64') cost, fc_1, pred = mlp(input_x, input_y) # 定义RecomputeOptimizer sgd = fluid.optimizer.Adam(learning_rate=0.01) sgd = fluid.optimizer.RecomputeOptimizer(sgd) # 设置checkpoints sgd._set_checkpoints([fc_1, pred]) # 运行优化算法 sgd.minimize(cost) Recompute原则上适用于所有Optimizer。 **2. 在Fleet API中使用Recompute** `Fleet API `_ 是基于Fluid的分布式计算高层API。在Fleet API中添加RecomputeOptimizer 仅需要2步： - 设置dist_strategy.forward_recompute为True； - 设置dist_strategy.recompute_checkpoints。 .. code-block:: python from paddle.fluid.incubate.fleet.collective import fleet, DistributedStrategy dist_strategy = DistributedStrategy() dist_strategy.forward_recompute = True dist_strategy.recompute_checkpoints=checkpoints optimizer = fleet.distributed_optimizer(optimizer, strategy=dist_strategy) optimizer.minimize(loss) 为了帮助您快速地用Fleet API使用Recompute任务，我们提供了一些例子， 并且给出了这些例子的计算速度、效果和显存节省情况： - 用Recompute做Bert Fine-tuning: `source `_ - 用Recompute做目标检测：开发中. Q&A ------- - **是否支持带有随机性的Op？** 目前Paddle中带随机性的Op有：dropout，Recompute支持 dropout Operator，可以保证重计算与初次计算结果保持一致。 - **有没有更多Recompute的官方例子？** 更多Recompute的例子将更新在 `examples `_ 和 `Fleet `_ 库下，欢迎关注。 - **有没有添加checkpoints的建议？** 我们建议将子网络连接部分的变量添加为checkpoints，即： 如果一个变量能将网络完全分为前后两部分，那么建议将其加入checkpoints。 checkpoints的数目会影响内存的消耗：如果checkpoints很少， 那么Recompute起的作用有限；如果checkpoints数量过多， 那么checkpoints本身占用的内存量就较大，内存消耗可能不降反升。 我们后续会添加一个估算内存用量的工具， 可以对每个Operator运算前后的显存用量做可视化， 帮助用户定位问题。 [1] Tianqi Chen, Bing Xu, Chiyuan Zhang, and Carlos Guestrin . Training deep nets with sublinear memory cost. arXiv preprint, arXiv:1604.06174, 2016. [2] Audrunas Gruslys , Rémi Munos , Ivo Danihelka , Marc Lanctot , and Alex Graves. Memory efficient backpropagation through time. In Advances in Neural Information Processing Systems (NIPS), pages 4125 4133, 2016. [3] Kusumoto, Mitsuru, et al. "A Graph Theoretic Framework of Recomputation Algorithms for Memory-Efficient Backpropagation." arXiv preprint arXiv:1905.11722 (2019).