readme.md

    误差状态卡尔曼滤波器(ESKF)融合IMU与GPS数据

    只使用IMU进行积分的结果 使用ESKF融合IMU和GPS
    0 0
    0 0

    实现方法请参考我的博客《【附源码+代码注释】误差状态卡尔曼滤波(error-state Kalman Filter)实现GPS+IMU融合,EKF ErrorStateKalmanFilter GPS+IMU》

    1. 依赖库

    Eigen

    sudo apt-get install libeigen3-dev

    Yaml

    sudo apt-get install libyaml-cpp-dev

    Glog

    sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

    2. 编译

    cd eskf-gps-imu-fusion
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make 

    3. 运行

    cd eskf-gps-imu-fusion
    ./build/gps_imu_fusion ./config/config.yaml ./data

    4.轨迹显示

    执行完./gps_imu_fusion会生成轨迹文件

    cd eskf-gps-imu-fusion/data
    python display_path.py

    5.误差分析

    推荐使用工具: evo

    cd eskf-gps-imu-fusion/data
    evo_traj tum fused.txt gt.txt gps_measurement.txt -p

    项目简介

    误差状态卡尔曼ESKF滤波器融合GPS和IMU,实现更高精度的定位

    🚀 Github 镜像仓库 🚀

    源项目地址

    https://github.com/zm0612/eskf-gps-imu-fusion

    发行版本

    当前项目没有发行版本

    贡献者 3

    开发语言

    • C++ 95.7 %
    • CMake 2.4 %
    • Python 1.6 %
    • C 0.3 %