diff --git "a/bsp/stm32/docs/STM32\347\263\273\345\210\227\345\244\226\350\256\276\351\251\261\345\212\250\346\267\273\345\212\240\346\214\207\345\215\227.md" "b/bsp/stm32/docs/STM32\347\263\273\345\210\227\345\244\226\350\256\276\351\251\261\345\212\250\346\267\273\345\212\240\346\214\207\345\215\227.md"
index 68afb4bfb4cb0205b9135b8d8c37154e4df104e6..41ffcecd58baeee3eed1093802a5b210a434e2e9 100644
--- "a/bsp/stm32/docs/STM32\347\263\273\345\210\227\345\244\226\350\256\276\351\251\261\345\212\250\346\267\273\345\212\240\346\214\207\345\215\227.md"
+++ "b/bsp/stm32/docs/STM32\347\263\273\345\210\227\345\244\226\350\256\276\351\251\261\345\212\250\346\267\273\345\212\240\346\214\207\345\215\227.md"
@@ -144,3 +144,18 @@
 
  ![adc 编译](figures/adc_config3.png)
  ![adc 编译](figures/adc_config4.png)
+
+#### 5.3.4 编码器外设驱动添加说明
+
+ 1. 打开 STM32CubeMX 工程，设置 TIMER 在 Cube 里的选项，如下图所示：
+
+ ![pulse_encoder CubeMX 配置](figures/pulse_encoder_config1.png)
+
+ 2. 打开 stm32/stm32f407-atk-explorer/board/Kconfig ，添加 Kconfig 选项。选中自己添加的选项后，生成一遍工程，如下图所示：
+
+ ![pulse_encoder Kconfig 配置](figures/pulse_encoder_config2.png)
+
+ 3. 打开工程进行编译，工程会提示 PULSE_ENCODER4_CONFIG 未定义。 可以在 stm32/libraries/HAL_Drivers/config/f4/pulse_encoder_config.h 中进行定义，如下图所示：
+
+ ![pulse_encoder 编译](figures/pulse_encoder_config3.png)
+ ![pulse_encoder 编译](figures/pulse_encoder_config4.png)
diff --git a/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config1.png b/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config1.png
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..dafcc071c342cd9a3707f9ed67b715c6257912fe
Binary files /dev/null and b/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config1.png differ
diff --git a/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config2.png b/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config2.png
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..2fb5888a35e3c60a2fb04c6bc4826bde304aec8e
Binary files /dev/null and b/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config2.png differ
diff --git a/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config3.png b/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config3.png
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..b33f7bf0744a45843fd7ed49dc2e2eb0e3e7c8b6
Binary files /dev/null and b/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config3.png differ
diff --git a/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config4.png b/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config4.png
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c488f036829cae94cedb94c504d67bac6692c747
Binary files /dev/null and b/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config4.png differ