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 ## 4. 基于仿真的搜索（Simulation Based Search）
 
-不管给出的模型是学习到的近似模型，还是像围棋这样的精确模型，这些方法都试图基于向前搜索或模拟来寻找最优动作。搜索树以当前的状态为根，使用模型生成其他节点。因为不需要求解整个 MDP 而只需要从当前状态开始求解子 MDP，所以这种方法可以节省大量的资源。一般来说，当我们收集了仿真经历 $\left{S_T^K,A_t^k,R_t^k,...,S_T^K\right}_{k=1}^{K}$后，我们可以将无模型方法应用于控制，如蒙特卡洛给出了蒙特卡洛搜索算法或 SARSA 给出了 TD 搜索算法。
+不管给出的模型是学习到的近似模型，还是像围棋这样的精确模型，这些方法都试图基于向前搜索或模拟来寻找最优动作。搜索树以当前的状态为根，使用模型生成其他节点。因为不需要求解整个 MDP 而只需要从当前状态开始求解子 MDP，所以这种方法可以节省大量的资源。一般来说，当我们收集了仿真经历 $\left\{S_T^K,A_t^k,R_t^k,...,S_T^K\right\}_{k=1}^{K}$后，我们可以将无模型方法应用于控制，如蒙特卡洛给出了蒙特卡洛搜索算法或 SARSA 给出了 TD 搜索算法。
 
 更具体地说，在一个简单的 MC 搜索算法中，给出了一个模型 M 和一个模拟策略 $\pi$，对于每个动作 $a\in A$，我们模拟 $K$ 个 $\{S_T^K,a,R_t^k,...,S_T^K\}_{k=1}^{K}$ 形式的片段（在第一动作后遵循策略 $\pi$）。$Q(s_t,a)$ 值被估计为上述轨迹的平均回报，随后我们选择最大化这个估计的 $Q(s_t,a)$ 值的动作。
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