你好 我是第一个使用你demo的那位童鞋，我想学习一下 adaptive_IK 这个函数里的东西， 但是不知道算法思想，是如何计算的 IK。我最近需要用C++ 去实现一下，但是不知道算法思想。您这个算法是什么思想，或者引用处，或者有没有资料等等。谢谢，期待你的回复。