/****************************************************************************************************************************************** * 文件名称: SWM320_can.c * 功能说明: SWM320单片机的CAN模块驱动库 * 技术支持: http://www.synwit.com.cn/e/tool/gbook/?bid=1 * 注意事项: * 版本日期: V1.1.0 2017年10月25日 * 升级记录: * * ******************************************************************************************************************************************* * @attention * * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS WITH CODING INFORMATION * REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE TIME. AS A RESULT, SYNWIT SHALL NOT BE HELD LIABLE * FOR ANY DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING FROM THE CONTENT * OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONN- * -ECTION WITH THEIR PRODUCTS. * * COPYRIGHT 2012 Synwit Technology *******************************************************************************************************************************************/ #include "SWM320.h" #include "SWM320_can.h" /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_Init() * 功能说明: CAN接口初始化 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * CAN_InitStructure * initStruct 包含CAN接口相关设定值的结构体 * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_Init(CAN_TypeDef *CANx, CAN_InitStructure *initStruct) { switch ((uint32_t)CANx) { case ((uint32_t)CAN): SYS->CLKEN |= (0x01 << SYS_CLKEN_CAN_Pos); break; } CAN_Close(CANx); //一些关键寄存器只能在CAN关闭时设置 CANx->CR &= ~(CAN_CR_LOM_Msk | CAN_CR_STM_Msk | CAN_CR_AFM_Msk); CANx->CR |= (initStruct->Mode << CAN_CR_LOM_Pos) | (initStruct->FilterMode << CAN_CR_AFM_Pos); CANx->FILTER.AMR[3] = initStruct->FilterMask32b & 0xFF; CANx->FILTER.AMR[2] = (initStruct->FilterMask32b >> 8) & 0xFF; CANx->FILTER.AMR[1] = (initStruct->FilterMask32b >> 16) & 0xFF; CANx->FILTER.AMR[0] = (initStruct->FilterMask32b >> 24) & 0xFF; CANx->FILTER.ACR[3] = initStruct->FilterCheck32b & 0xFF; CANx->FILTER.ACR[2] = (initStruct->FilterCheck32b >> 8) & 0xFF; CANx->FILTER.ACR[1] = (initStruct->FilterCheck32b >> 16) & 0xFF; CANx->FILTER.ACR[0] = (initStruct->FilterCheck32b >> 24) & 0xFF; CANx->BT1 = (0 << CAN_BT1_SAM_Pos) | (initStruct->CAN_BS1 << CAN_BT1_TSEG1_Pos) | (initStruct->CAN_BS2 << CAN_BT1_TSEG2_Pos); CANx->BT0 = (initStruct->CAN_SJW << CAN_BT0_SJW_Pos) | ((SystemCoreClock / 2 / initStruct->Baudrate / (1 + (initStruct->CAN_BS1 + 1) + (initStruct->CAN_BS2 + 1)) - 1) << CAN_BT0_BRP_Pos); CANx->RXERR = 0; //只能在复位模式下清除 CANx->TXERR = 0; CANx->IE = (initStruct->RXNotEmptyIEn << CAN_IE_RXDA_Pos) | (initStruct->RXOverflowIEn << CAN_IE_RXOV_Pos) | (initStruct->ArbitrLostIEn << CAN_IE_ARBLOST_Pos) | (initStruct->ErrPassiveIEn << CAN_IE_ERRPASS_Pos); switch ((uint32_t)CANx) { case ((uint32_t)CAN): if (initStruct->RXNotEmptyIEn | initStruct->RXOverflowIEn | initStruct->ArbitrLostIEn | initStruct->ErrPassiveIEn) { NVIC_EnableIRQ(CAN_IRQn); } else { NVIC_DisableIRQ(CAN_IRQn); } break; } } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_Open() * 功能说明: CAN接口打开 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_Open(CAN_TypeDef *CANx) { CANx->CR &= ~(0x01 << CAN_CR_RST_Pos); //退出复位模式，进入工作模式 } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_Close() * 功能说明: CAN接口关闭 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_Close(CAN_TypeDef *CANx) { CANx->CR |= (0x01 << CAN_CR_RST_Pos); //进入复位模式，不能发送和接收数据 } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_Transmit() * 功能说明: CAN发送数据 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * uint32_t format CAN_FRAME_STD 标准帧 CAN_FRAME_EXT 扩展帧 * uint32_t id 消息ID * uint8_t data[] 要发送的数据 * uint32_t size 要发送的数据的个数 * uint32_t once 只发送一次，即使发送失败（仲裁丢失、发送出错、NAK）也不尝试重发 * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_Transmit(CAN_TypeDef *CANx, uint32_t format, uint32_t id, uint8_t data[], uint32_t size, uint32_t once) { uint32_t i; if (format == CAN_FRAME_STD) { CANx->FRAME.INFO = (0 << CAN_INFO_FF_Pos) | (0 << CAN_INFO_RTR_Pos) | (size << CAN_INFO_DLC_Pos); CANx->FRAME.DATA[0] = id >> 3; CANx->FRAME.DATA[1] = id << 5; for (i = 0; i < size; i++) { CANx->FRAME.DATA[i + 2] = data[i]; } } else //if(format == CAN_FRAME_EXT) { CANx->FRAME.INFO = (1 << CAN_INFO_FF_Pos) | (0 << CAN_INFO_RTR_Pos) | (size << CAN_INFO_DLC_Pos); CANx->FRAME.DATA[0] = id >> 21; CANx->FRAME.DATA[1] = id >> 13; CANx->FRAME.DATA[2] = id >> 5; CANx->FRAME.DATA[3] = id << 3; for (i = 0; i < size; i++) { CANx->FRAME.DATA[i + 4] = data[i]; } } if (CANx->CR & CAN_CR_STM_Msk) { CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_SRR_Pos); } else { if (once == 0) { CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_TXREQ_Pos); } else { CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_TXREQ_Pos) | (1 << CAN_CMD_ABTTX_Pos); } } } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_TransmitRequest() * 功能说明: CAN发送远程请求，请求远程节点发送数据 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * uint32_t format CAN_FRAME_STD 标准帧 CAN_FRAME_EXT 扩展帧 * uint32_t id 消息ID * uint32_t once 只发送一次，即使发送失败（仲裁丢失、发送出错、NAK）也不尝试重发 * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_TransmitRequest(CAN_TypeDef *CANx, uint32_t format, uint32_t id, uint32_t once) { if (format == CAN_FRAME_STD) { CANx->FRAME.INFO = (0 << CAN_INFO_FF_Pos) | (1 << CAN_INFO_RTR_Pos) | (0 << CAN_INFO_DLC_Pos); CANx->FRAME.DATA[0] = id >> 3; CANx->FRAME.DATA[1] = id << 5; } else //if(format == CAN_FRAME_EXT) { CANx->FRAME.INFO = (1 << CAN_INFO_FF_Pos) | (1 << CAN_INFO_RTR_Pos) | (0 << CAN_INFO_DLC_Pos); CANx->FRAME.DATA[0] = id >> 21; CANx->FRAME.DATA[1] = id >> 13; CANx->FRAME.DATA[2] = id >> 5; CANx->FRAME.DATA[3] = id << 3; } if (once == 0) { CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_TXREQ_Pos); } else { CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_TXREQ_Pos) | (1 << CAN_CMD_ABTTX_Pos); } } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_Receive() * 功能说明: CAN接收数据 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * CAN_RXMessage *msg 接收到的消息存储在此结构体变量中 * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_Receive(CAN_TypeDef *CANx, CAN_RXMessage *msg) { uint32_t i; msg->format = (CANx->FRAME.INFO & CAN_INFO_FF_Msk) >> CAN_INFO_FF_Pos; msg->remote = (CANx->FRAME.INFO & CAN_INFO_RTR_Msk) >> CAN_INFO_RTR_Pos; msg->size = (CANx->FRAME.INFO & CAN_INFO_DLC_Msk) >> CAN_INFO_DLC_Pos; if (msg->format == CAN_FRAME_STD) { msg->id = (CANx->FRAME.DATA[0] << 3) | (CANx->FRAME.DATA[1] >> 5); for (i = 0; i < msg->size; i++) { msg->data[i] = CANx->FRAME.DATA[i + 2]; } } else //if(msg->format == CAN_FRAME_EXT) { msg->id = (CANx->FRAME.DATA[0] << 21) | (CANx->FRAME.DATA[1] << 13) | (CANx->FRAME.DATA[2] << 5) | (CANx->FRAME.DATA[3] >> 3); for (i = 0; i < msg->size; i++) { msg->data[i] = CANx->FRAME.DATA[i + 4]; } } CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_RRB_Pos); } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_TXComplete() * 功能说明: 发送是否完成 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: uint32_t 1 已经完成 0 还未完成 * 注意事项: 发送被Abort也会触发发送完成，但不会触发发送成功 ******************************************************************************************************************************************/ uint32_t CAN_TXComplete(CAN_TypeDef *CANx) { return (CANx->SR & CAN_SR_TXBR_Msk) ? 1 : 0; } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_TXSuccess() * 功能说明: 发送是否成功 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: uint32_t 1 发送成功 0 发送失败 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ uint32_t CAN_TXSuccess(CAN_TypeDef *CANx) { return (CANx->SR & CAN_SR_TXOK_Msk) ? 1 : 0; } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_AbortTransmit() * 功能说明: 终止发送 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: 无 * 注意事项: 正在进行的发送无法终止，但执行此命令后若发送失败不会再重发 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_AbortTransmit(CAN_TypeDef *CANx) { CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_ABTTX_Pos); } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_TXBufferReady() * 功能说明: TX Buffer是否准备好可以写入消息 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: uint32_t 1 已准备好 0 未准备好 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ uint32_t CAN_TXBufferReady(CAN_TypeDef *CANx) { return (CANx->SR & CAN_SR_TXBR_Msk) ? 1 : 0; } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_RXDataAvailable() * 功能说明: RX FIFO中是否有数据可读出 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: uint32_t 1 有数据可读出 0 没有数据 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ uint32_t CAN_RXDataAvailable(CAN_TypeDef *CANx) { return (CANx->SR & CAN_SR_RXDA_Msk) ? 1 : 0; } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_SetBaudrate() * 功能说明: 设置波特率 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * uint32_t baudrate 波特率，即位传输速率 * uint32_t CAN_BS1 CAN_BS1_1tq、CAN_BS1_2tq、... ... 、CAN_BS1_16tq * uint32_t CAN_BS2 CAN_BS2_1tq、CAN_BS2_2tq、... ... 、CAN_BS2_8tq * uint32_t CAN_SJW CAN_SJW_1tq、CAN_SJW_2tq、CAN_SJW_3tq、CAN_SJW_4tq * 输 出: 无 * 注意事项: 设置前需要先调用CAN_Close()关闭CAN模块 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_SetBaudrate(CAN_TypeDef *CANx, uint32_t baudrate, uint32_t CAN_BS1, uint32_t CAN_BS2, uint32_t CAN_SJW) { CANx->BT1 = (0 << CAN_BT1_SAM_Pos) | (CAN_BS1 << CAN_BT1_TSEG1_Pos) | (CAN_BS2 << CAN_BT1_TSEG2_Pos); CANx->BT0 = (CAN_SJW << CAN_BT0_SJW_Pos) | ((SystemCoreClock / 2 / baudrate / (1 + (CAN_BS1 + 1) + (CAN_BS2 + 1)) - 1) << CAN_BT0_BRP_Pos); } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_SetFilter32b() * 功能说明: 设置接收滤波器，1个32位滤波器 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * uint32_t check 与mask一起决定了接收到的Message是否是自己需要的：check & (~mask) == ID & (~mask)的Message通过过滤 * uint32_t mask * 输 出: 无 * 注意事项: 设置前需要先调用CAN_Close()关闭CAN模块 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_SetFilter32b(CAN_TypeDef *CANx, uint32_t check, uint32_t mask) { CANx->CR &= ~CAN_CR_AFM_Msk; CANx->CR |= (CAN_FILTER_32b << CAN_CR_AFM_Pos); CANx->FILTER.AMR[3] = mask & 0xFF; CANx->FILTER.AMR[2] = (mask >> 8) & 0xFF; CANx->FILTER.AMR[1] = (mask >> 16) & 0xFF; CANx->FILTER.AMR[0] = (mask >> 24) & 0xFF; CANx->FILTER.ACR[3] = check & 0xFF; CANx->FILTER.ACR[2] = (check >> 8) & 0xFF; CANx->FILTER.ACR[1] = (check >> 16) & 0xFF; CANx->FILTER.ACR[0] = (check >> 24) & 0xFF; } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_SetFilter16b() * 功能说明: 设置接收滤波器，2个16位滤波器 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * uint16_t check1 与mask一起决定了接收到的Message是否是自己需要的：check & (~mask) == ID & (~mask)的Message通过过滤 * uint16_t mask1 * uint16_t check2 * uint16_t mask2 * 输 出: 无 * 注意事项: 设置前需要先调用CAN_Close()关闭CAN模块 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_SetFilter16b(CAN_TypeDef *CANx, uint16_t check1, uint16_t mask1, uint16_t check2, uint16_t mask2) { CANx->CR &= ~CAN_CR_AFM_Msk; CANx->CR |= (CAN_FILTER_16b << CAN_CR_AFM_Pos); CANx->FILTER.AMR[3] = mask1 & 0xFF; CANx->FILTER.AMR[2] = (mask1 >> 8) & 0xFF; CANx->FILTER.AMR[1] = mask2 & 0xFF; CANx->FILTER.AMR[0] = (mask2 >> 8) & 0xFF; CANx->FILTER.ACR[3] = check1 & 0xFF; CANx->FILTER.ACR[2] = (check1 >> 8) & 0xFF; CANx->FILTER.ACR[1] = check2 & 0xFF; CANx->FILTER.ACR[0] = (check2 >> 8) & 0xFF; } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_INTRXNotEmptyEn() * 功能说明: 当RX FIFO中有数据时（非空）触发中断使能 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_INTRXNotEmptyEn(CAN_TypeDef *CANx) { CANx->IE |= (1 << CAN_IE_RXDA_Pos); } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_INTRXNotEmptyDis() * 功能说明: 当RX FIFO中有数据时（非空）触发中断禁止 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_INTRXNotEmptyDis(CAN_TypeDef *CANx) { CANx->IE &= ~(1 << CAN_IE_RXDA_Pos); } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_INTTXBufEmptyEn() * 功能说明: 当TX Buffer空时触发中断使能 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_INTTXBufEmptyEn(CAN_TypeDef *CANx) { CANx->IE |= (1 << CAN_IE_TXBR_Pos); } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_INTTXBufEmptyDis() * 功能说明: 当TX Buffer空时触发中断禁止 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_INTTXBufEmptyDis(CAN_TypeDef *CANx) { CANx->IE &= ~(1 << CAN_IE_TXBR_Pos); } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_INTErrWarningEn() * 功能说明: TXERR/RXERR计数值达到Error Warning Limit时触发中断使能 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_INTErrWarningEn(CAN_TypeDef *CANx) { CANx->IE |= (1 << CAN_IE_ERRWARN_Pos); } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_INTErrWarningDis() * 功能说明: TXERR/RXERR计数值达到Error Warning Limit时触发中断禁止 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_INTErrWarningDis(CAN_TypeDef *CANx) { CANx->IE &= ~(1 << CAN_IE_ERRWARN_Pos); } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_INTRXOverflowEn() * 功能说明: RX FIFO 溢出时触发中断使能 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_INTRXOverflowEn(CAN_TypeDef *CANx) { CANx->IE |= (1 << CAN_IE_RXOV_Pos); } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_INTRXOverflowDis() * 功能说明: RX FIFO 溢出时触发中断禁止 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_INTRXOverflowDis(CAN_TypeDef *CANx) { CANx->IE &= ~(1 << CAN_IE_RXOV_Pos); } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_INTRXOverflowClear() * 功能说明: RX FIFO 溢出中断清除 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_INTRXOverflowClear(CAN_TypeDef *CANx) { CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_CLROV_Pos); } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_INTWakeupEn() * 功能说明: 唤醒事件触发中断使能 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_INTWakeupEn(CAN_TypeDef *CANx) { CANx->IE |= (1 << CAN_IE_WKUP_Pos); } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_INTWakeupDis() * 功能说明: 唤醒事件触发中断禁止 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_INTWakeupDis(CAN_TypeDef *CANx) { CANx->IE &= ~(1 << CAN_IE_WKUP_Pos); } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_INTErrPassiveEn() * 功能说明: TXERR/RXERR计数值达到127时中断使能 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_INTErrPassiveEn(CAN_TypeDef *CANx) { CANx->IE |= (1 << CAN_IE_ERRPASS_Pos); } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_INTErrPassiveDis() * 功能说明: TXERR/RXERR计数值达到127时中断禁止 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_INTErrPassiveDis(CAN_TypeDef *CANx) { CANx->IE &= ~(1 << CAN_IE_ERRPASS_Pos); } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_INTArbitrLostEn() * 功能说明: 仲裁失败中断使能 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_INTArbitrLostEn(CAN_TypeDef *CANx) { CANx->IE |= (1 << CAN_IE_ARBLOST_Pos); } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_INTArbitrLostDis() * 功能说明: 仲裁失败中断禁止 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_INTArbitrLostDis(CAN_TypeDef *CANx) { CANx->IE &= ~(1 << CAN_IE_ARBLOST_Pos); } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_INTBusErrorEn() * 功能说明: 总线错误中断使能 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_INTBusErrorEn(CAN_TypeDef *CANx) { CANx->IE |= (1 << CAN_IE_BUSERR_Pos); } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_INTBusErrorDis() * 功能说明: 总线错误中断禁止 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: 无 * 注意事项: 无 ******************************************************************************************************************************************/ void CAN_INTBusErrorDis(CAN_TypeDef *CANx) { CANx->IE &= ~(1 << CAN_IE_BUSERR_Pos); } /****************************************************************************************************************************************** * 函数名称: CAN_INTStat() * 功能说明: 查询中断状态 * 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN * 输 出: uint32_t 当前中断状态 * 注意事项: CANx->IF读取清零，因此在中断ISR中只能读取一次，不能多次读取 ******************************************************************************************************************************************/ uint32_t CAN_INTStat(CAN_TypeDef *CANx) { return CANx->IF; }